ارد بخشی از متن مقاله مکانيسمي هوشمندبراي کنترل توپولوژي ربات هاي زير آبي خود مختار با استفاده از الگوريتم ژنتيک : مواد مازوجی در اغلب مواد نباتی وجود دارند و دارای عکس العملهای زیر میباشند :1- واکنشهای اسیدی2 – واکنشهای طعمی قابض افزودن قلیایی به این مواد ترکیباتی میدهند که در مجاورت هوا رنگ قهوه ای به خود میگیریند با پوست حیوانات هم ترکیب شده ، ماده غیر قابل حل تشکیل میدهند از این رو در چرمسازی از آن استفاده میشود .خود مازوج از همه مواد ، مازوجی بیشتر دارد به گونه ای که در برخی اوقات 45 تا 70 درصد مواد مازوجی در آن یافت میشود مواد شیمییایی مطبوع با مازوج واکنش زیر را دارد : املاحی مانند کرم تولید رسوب قهوه ای مینماید ، املاح سرب تولید رسوب نارنج�